Игорь Станиславович Пиоро родился 18 февраля 1948 года в г. Бердичеве в семье врача Станислава Петровича Пиоро и экономиста Ванды Ивановны Рутковской. Закончив киевскую среднюю школу № 53 в 1966 году, поступил на кафедру археологии и музееведения исторического факультета Киевского государственного университета им. Т.Г. Шевченко. Уже во время учебы в университете принимал активное участие в Ольвийской и Крымской экспедициях Института археологии. В 1968 г. работал в первой международной археологической экспедиции «Одры-68», организованной Лодзинским университетом и союзом польских студентов на Гданьском Поморье в Польше, где вместе с молодыми польскими, немецкими, датскими, шведскими и норвежскими археологами под руководством доктора Ежи Кмецинского участвовал в исследованиях могильников первых веков нашей эры в Одрах и Вензерах. 
После получения диплома с отличием и присвоения квалификации «историк-археолог, музеевед, преподаватель истории и обществоведения» в 1971 году поступил в аспирантуру при кафедре археологии и музееведения, которую окончил в 1974 году.
Именно в этот период своей исследовательской работы И.С. Пиоро формулирует свои основные идеи, разработке которых он посвятит всю свою жизнь. Уже в своих первых статьях он приходит к собственным выводам в трактовке некоторых археологических материалов юго-западного Крыма: в этническом определении Ай-Тодорского могильника, локализации области Дори и др.
Стоит отметить, что кроме истории Крыма И.С. Пиоро обращался и к другим актуальным проблемам археологии того времени. Так, он рассматривает соотношения понятий «этнос», «этнокультурная общность», «хозяйственно-культурная общность», «археологическая культура» в статье «Етнос та археологічна культура» (1974). Однако в том числе и из-за его довольно новаторских взглядов сборник был изъят из свободного доступа после публикации. Кроме того, в тот же период И.С. Пиоро выпустил несколько работ посвящённых преподаванию археологии в высшей школе, не оставляя работы над диссертацией.
В силу того, что многие выводы исследователя не вписывались в концепцию этнической истории раннесредневекового Крыма, принятого в научной среде в тот момент, его диссертационное исследование не было принято к защите, даже несмотря на поддержку Е.В. Веймарна и В.В. Кропоткина. Его работа несвоевременно пыталась разрушить поствоенные убеждения в полном игнорировании германских элементов в истории Крыма, в которой он открыто упрекал коллег в желании искать и находить везде славян. В том же году И.С. Пиоро устроился на работу в научно-исследовательскую часть университета, где работал до 2002 года.
С 1976 по 1993 годы И.С. Пиоро руководил хозрасчетной новостроечной археологической экспедицией НИЧ при кафедре археологии и музееведения, которая была организована в 1974 году профессором Д.Я. Телегиным для спасательных раскопок курганов, попадающих в зону строительства Каменской оросительной системы в Днепропетровской области. За почти 20 лет работы экспедиции под руководством И.С. Пиоро и при его активнейшем участии было спасено от полного разрушения и потери информации для науки археологические 262 кургана, в которых зафиксировано более 2000 погребальных комплексов разных народов.
Наиболее интересные артефакты в данный момент представлены в учебном музее кафедры археологии и музееведения Киевского государственного университета или хранятся в его фондах. Кандидатскую диссертацию И.С. Пиоро защитил только в 1989 году, а в 1992 году ему присвоили звание старшего научного сотрудника по специальности археология. В 1993 году хаос в постперестроечном СНГ, сворачивание капитального строительства и подорванное здоровье заставили И.С. Пиоро покончить с полевыми исследованиями.
С этого момента и до 2002 года Игорь Станиславович Пиоро был научным руководителем исследовательских работ НИЧ университета, одним из членов-учредителей Общества археологии и антропологии, членом редакционной коллегии изданий Общества и кафедры в 1999-2003 годах ответственным секретарем некоторых сборников научных статей «Vita Antiqua». В сентябре 2002 года болезнь заставила его уйти на пенсию по инвалидности, однако он не оставил исследование проблем истории и археологии Крыма позднеримского времени и раннего средневековья, которым он посвятил большинство своих статей.
Одной из самых крупных и известных монографий стала «Крымская Готия» 1990, которая, кстати, была издана за собственные деньги ученого. Вероятнее всего в том числе и из-за этого И.С. Пиоро максимально сократил первоначальный текст монографии, убрав цитаты из источников, других исследований и разъяснения взглядов других историков. 
Несмотря на то, что уже даже на момент выхода работы она считалась устаревшей (и сам Пиоро это признавал), она стала поистине культовой в проблематике этнической истории крымских готов и по сей день упоминается так же часто, как и «Готы в Крыму» А.А. Васильева. Так, студенческая увлеченность И.С. Пиоро «таинственными и легендарными древними германцами, история которых со сталинских времен пребывала под строгим запретом» подарила исторической науке одного из самых видных исследователей этнической истории Крыма.
Скончался И.С. Пиоро 4 января 2005 года от продолжительной болезни..
